Queiroz slaagde er met Portugal niet in om ver te reiken op het WK in Zuid-Afrika. De zware poule met onder andere Brazilië werd overleefd, maar in de achtste finales ging het tegen buurland Spanje mis. Een doelpunt van David Villa maakte in de 63ste minuut een einde aan het Portugese sprookje van sterspeler Cristiano Ronaldo en diens collega-internationals.
Desondanks behoudt Queiroz het vertrouwen van de nationale bond en mag hij zijn land ook door de kwalificatiereeks voor het EK 2012 in Oekraïne en Polen loodsen. Tijdens het eindtoernooi zal hij dan ook als eindverantwoordelijke actief zijn.

